鄭芝龍在日本暫居沒多久後，隨即返回東南沿海，年幼的鄭成功在日本與母親相依為命，直到七歲之時，鄭芝龍派人前去日本接回家鄉，母親田川氏悲傷自己兒子要離開身邊，因而拉著鄭成功衣服而哭泣。

 

當回到家鄉福建安海，鄭芝龍看見自己兒子儀表不凡、氣宇軒昂且聲音洪亮，算來已經七歲，此時想到剛出生時的種種祥瑞異象，而滿意自己有一個好兒子，因此取名為森，字大木。不過每當夜晚，鄭成功總會看著遙遠的東方，思念母親因而不時地嘆息。

 

雖然鄭成功是鄭芝龍之子，但自小在日本長大，所以時常被年幼的叔父與兄弟輩欺負，唯獨叔父鄭鴻達很看重他，每次摸頭時都會說這是我們鄭家千里馬；也曾有算命術士看著鄭成功骨格不凡，日後是位傑出人物，因而對著鄭芝龍道賀。鄭芝龍笑著說自己只是一介武夫，如果兒子能取得功名，為門第增添光彩，這是我最大的欣慰。算命術士認為鄭成功不僅僅只有取得功名而已，而是經天緯地的一代英雄。

 

因此禮聘名師為兒子講學授課，鄭成功上學期間用功讀書，展現聰慧的天分。最喜歡閱讀《春秋》，同時《孫子兵法》與《吳子兵法》手不釋卷，學習詩詞章句的課餘，勤奮練習劍術與射箭，這時已顯現出文武全才的資質。某次老師以「灑掃應對」為題目，要鄭成功作文，於是寫下「湯、武之征誅，一灑掃也。堯、舜之揖讓，一應對進退也。」（商湯滅夏朝以及周武王滅商朝，都是宛如灑掃般清除舊朝代而開創嶄新時代；而堯與舜的禪讓都是知道局勢如何，而知所進退。）讓老師大感驚奇，發現鄭成功有獨到見解，因而讚許，同時也佩服有著鴻鵠之志，終究會成為一代英傑。